基于采矿车动力学分析的改进 A∗ 算法全局路径规划

为了在综合考虑时间和路程代价下规划一条用于多金 属结核采矿车避障的最优路径,提出了一种改进的 A? 算法 的全局路径规划.基于采矿车越坡的动力学分析,计算不同 坡度的越坡时间,构建体现多金属结核矿区独特地形元素的 模拟栅 格 地 图.引 入 参 数a? ,传 统 A? 算 法 的 代 价 函 数 g(k)被改进为距离代价函数和时间代价函数的加权和.采 用曲线拟合法和多余节点删除法避免了折弯处的４５°急转从 而平滑路径.仿真结果表明,通过选择合适的参数a? ,改进 A? 算法可以规划出综合考虑时间和路程代价的平滑避障路 径.以越坡数和路径消耗为评价指标,得到了改进 A? 算法 代价函数中参数a? 的最优取值为０＜a? ≤０．０１.