基于3-UPU的并联机构高空平台抑振系统研究 |
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引用本文: | 刘智光,于菲,王刚,李铁军,安占法.基于3-UPU的并联机构高空平台抑振系统研究[J].机械设计与研究,2016,32(2):41-45. |
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作者姓名: | 刘智光 于菲 王刚 李铁军 安占法 |
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作者单位: | 河北工业大学机械工程学院;河北建工集团; |
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摘 要: | 为实现幕墙安装人机协作系统中高空平台振动抑制,针对该平台存在的多维振动特性,提出应用基于3-UPU并联机构的振动抑制装置。该机构通过改变支链长度实现动、定平台相对移动,各支链分别应用阻尼吸振装置进行能量吸收,从而减小高空作业平台的振动。为控制高空作业平台与被吸附幕墙之间作用力,建立了并联机构运动学模型和静力学模型,并计算了雅克比矩阵,进而建立等效阻尼和各支链阻尼及动平台位移之间的关系。最后,对阻尼抑振机构应用Matlab/Simulink进行仿真分析,结果显示当抑振机构的支链阻尼均为11000 N·S/m时,振动响应大约0.3 s后趋于稳定,该减振机构对冲击振动衰减效果明显,可以显著提高高空作业平台稳定性,并实际验证了并联机构抑振的有效性。
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关 键 词: | 高空平台 3-UPU 多维抑振 等效阻尼 |
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