| 基于人工势场一遗传算法的机械避障方法研究 |
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| 引用本文： | 孙绍杰,齐晓慧,苏立军,赵诚.基于人工势场一遗传算法的机械避障方法研究[J].计算机测量与控制,2011,19(12). |
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| 作者姓名： | 孙绍杰 齐晓慧 苏立军 赵诚 |
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| 作者单位： | 军械工程学院光学与电子工程系,河北石家庄,050003 |
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| 摘 要： | 人工势场法是机器人避障规划中常用的方法,具有简单、实时性强的特点,但其存在目标不可达和局部极小值问题；文中针对机械臂的避障问题,首先利用人工势场法确定机械臂末端的避障轨迹,使用改进的斥力场克服势场法的目标不可达问题,利用随机逃离和沿等势线逃离相结合的方法解决局部极小值问题；其次针对机械臂末端避障轨迹中的每个点,采用遗传算法计算其对应的机械臂逆运动学解,在确保杆件不发生碰撞的情况下,充分保持关节角变化的柔顺性；仿真结果表明算法能够有效地实现机械臂的避障规划.
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| 关 键 词： | 机械臂 人工势场法 遗传算法 避障策略 |
Obstacle Avoiding Research on the Machine Arm of Robot Based on Artificial Potential Field Method and Genetic Algorithm |
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| Sun Shaojie,Qi Xiaohui,Su Lijun,Zhao Cheng.Obstacle Avoiding Research on the Machine Arm of Robot Based on Artificial Potential Field Method and Genetic Algorithm[J].Computer Measurement & Control,2011,19(12). |
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| Authors: | Sun Shaojie Qi Xiaohui Su Lijun Zhao Cheng |
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