| 室内未知环境下移动机器人特征地图创建研究 |
| |
| 引用本文： | 朱建国,高峻境,李科杰,高学山.室内未知环境下移动机器人特征地图创建研究[J].计算机测量与控制,2011,19(12). |
| |
| 作者姓名： | 朱建国 高峻境 李科杰 高学山 |
| |
| 作者单位： | 北京理工大学机电学院,北京,100081 |
| |
| 摘 要： | 介绍了在室内未知环境下移动机器人利用激光雷达、电子罗盘和里程计等传感器信息创建特征地图的方法；从激光雷达数据中提取直线特征作为地图的主要环境描述特征,采用构建直线模板的方法对雷达数据进行分簇,通过最小二乘法拟合出相应的直线并对冗余地图线段进行合并,从而得到较精确的特征地图；实验表明该机器人建立的环境特征地图是精确有效的,且与栅格地图相比数据量小,可进一步用于机器人的避障、路径规划等复杂任务.
|
| 关 键 词： | 移动机器人 地图创建 激光雷达 |
Research on Feature Map Building of Mobile Robot in Indoor Unknown Environment |
| |
| Zhu Jianguo,Gao Junyao,Li Kejie,Gao Xueshan.Research on Feature Map Building of Mobile Robot in Indoor Unknown Environment[J].Computer Measurement & Control,2011,19(12). |
| |
| Authors: | Zhu Jianguo Gao Junyao Li Kejie Gao Xueshan |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
