| 气动比例／伺服位置控制系统的摩擦力特性研究 |
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| 引用本文： | 陶国良,王宣银,杨华勇.气动比例／伺服位置控制系统的摩擦力特性研究[J].液压气动与密封,2001,30(2):9-12. |
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| 作者姓名： | 陶国良 王宣银 杨华勇 |
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| 作者单位： | 浙江大学流体传动及国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家863高技术计划智能机器人主题资助项目(No.863-512-9934-05)、浙江省科技厅重点项目. |
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| 摘 要： | 本文对气动比例／伺服位置控制系统执行机械构的摩擦力进行了测试分析，建立了摩擦力数学模型，推导了摩擦力观测器，仿真及实验表明，摩力模型及观测器可较好地反映摩擦力的静脉态和动态变化过程。
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| 关 键 词： | 定位 摩擦力 气动比例／伺服位置控制系统 机器人 |
Research on the Friction Characteristic of Pneumatic-Servo Positioning System |
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| Tao,Guoliang,Wang,Xuanyin,Yang,Huayong.Research on the Friction Characteristic of Pneumatic-Servo Positioning System[J].Hydraulics Pneumatics & Seals,2001,30(2):9-12. |
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| Authors: | Tao Guoliang Wang Xuanyin Yang Huayong |
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| Affiliation: | Tao Guoliang Wang Xuanyin Yang Huayong |
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| Abstract: | In this paper,the friction characteristic of pneumatic servo positioning system is studied.The static and kinetic friction of cylinder are tested and analyzed.The mathematical model of friction is presented.The friction observer to cylinder is designed.Simulation and experiment show that the friction observer can reflect the actual friction very well. |
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| Keywords: | Pneumatic servo Positioning Friction |
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