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| 深海行走机构灰色预测-模糊PID速度控制 | |
| 引用本文： | 乔桂玲,张文明,薛山,冯雅丽.深海行走机构灰色预测-模糊PID速度控制[J].煤炭学报,2009,34(11):1550-1553. |
| 作者姓名： | 乔桂玲 张文明 薛山 冯雅丽 |
| 作者单位： | 北京科技大学 土木与环境工程学院，北京，100083 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50874006);国家长远发展专项课题资助项目（DYXM-115-04-02-03） |
| 摘 要： | 针对深海行走机构在海底复杂作业环境下行走所呈现的随机性、非线性、时变性,难以建立精确数学模型等特点，提出将灰色预测、模糊控制与常规PID控制相结合的灰色预测模糊PID控制算法.灰色预测根据少量的速度检测数值预测系统的未来变化，模糊PID控制通过模糊推理对常规PID参数自适应调整实现速度控制.仿真结果表明，该算法消除了系统的随机性，能够对深海行走机构灰色系统实行有效的控制，取得了比普通PID算法更加优良的性能. |
| 关 键 词： | 深海行走机构 灰色预测 模糊控制 PID控制 |
| 收稿时间： | 2008-12-05 |
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