| 欠驱动四旋翼无人飞行器的滑模控制 |
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| 引用本文： | 王璐,李光春,王兆龙,焦斌. 欠驱动四旋翼无人飞行器的滑模控制[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2012, 33(10): 1248-1253 |
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| 作者姓名： | 王璐 李光春 王兆龙 焦斌 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001;上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海200240
2. 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，对俄国际合作项目，中央高校基础业务费基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对六自由度欠驱动四旋翼无人飞行器(Quadrotor UAV)受控模型的复杂非线性问题,提出了一种系统简化方法,并基于简化后的模型设计了滑模控制器,实现了对复杂模型的非线性控制.首先,对Quadrotor UAV模型进行简化处理,从而可将系统解耦为完整驱动部分和欠驱动部分;进而,通过定义一个广义滑动流形实现欠驱动部分的滑模控制器设计;最后,利用Lyapunov理论证明了系统欠驱动部分的稳定性.仿真分析表明,本文提出的控制方法能够有效实现Quadrotor UAV的控制,且与经典PID控制方法相比,具有对外界扰动更强的鲁棒性.
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| 关 键 词： | Quadrotor UAV 滑模控制 欠驱动系统 简化模型 系统解耦 |
Sliding mode control of an underactuated Quadrotor UAV |
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| WANG Lu , LI Guangchun , WANG Zhaolong , JIAO Bin. Sliding mode control of an underactuated Quadrotor UAV[J]. Journal of Harbin Engineering University, 2012, 33(10): 1248-1253 |
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| Authors: | WANG Lu LI Guangchun WANG Zhaolong JIAO Bin |
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| Affiliation: | 1(1.College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China;2.Electronic Information and Electric Engineering School,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240,China) |
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