| GPS/AHRS紧耦合系统中改进的SRUKF算法 |
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| 引用本文： | 陈剑,孙金海,李金海,阎跃鹏.GPS/AHRS紧耦合系统中改进的SRUKF算法[J].哈尔滨工程大学学报,2012,33(10):1300-1303. |
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| 作者姓名： | 陈剑 孙金海 李金海 阎跃鹏 |
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| 作者单位： | 中国科学院微电子研究所,北京,100029 |
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| 基金项目： | 国家863计划基金资助项目 |
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| 摘 要： | 在GPS/AHRS(航姿参考系统)组合导航的数据融合中,常规UKF在应用中由于计算误差易导致协方差负定,影响滤波的精度,甚至使滤波发散而导致系统无法正常工作.针对这一问题提出了一种改进的自适应SRUKF算法,不仅能够解决协方差负定带来的系统无法正常工作的问题,而且能够在保证精度的同时降低系统的计算量.仿真数据结果表明,在先验噪声未知并且噪声时变的情况下,改进的自适应SRUKF算法能够提高系统的精度和稳定性.
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| 关 键 词： | 平方根不敏卡尔曼滤波 全球定位系统 航姿参考系统 紧耦合 组合导航 |
An improved SRUKF in a tightly-coupled GPS/AHRS system |
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| CHEN Jian
,
SUN Jinhai
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LI Jinhai
,
YAN Yuepeng.An improved SRUKF in a tightly-coupled GPS/AHRS system[J].Journal of Harbin Engineering University,2012,33(10):1300-1303. |
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| Authors: | CHEN Jian SUN Jinhai LI Jinhai YAN Yuepeng |
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| Affiliation: | (Institute of Microelectronics,Chinese Academy of Sciences,Beijing 100029,China) |
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