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| 基于LPC2103的四足机器人控制系统设计 | |
| 引用本文： | 宫俊,俞志伟,戴振东.基于LPC2103的四足机器人控制系统设计[J].中国科技博览,2011(12):45-45. |
| 作者姓名： | 宫俊 俞志伟 戴振东 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,江苏,南京,210016 |
| 基金项目： | 中国博士后科学基金资助项目，南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目，南京航空航天大学引进人才科研启动基金 |
| 摘 要： | 本文基于四足爬行动物运动特点，设计了一种四足爬行机器人。硬件采用LPC2103芯片．利用该芯片的4个定时器，产生12路PWM波控制机器人各关节角度，设计了带有无线通信模块的四足机器人的控制系统，软件采用uC／OS—II微操作系统，提高机器人运动的实时性。实验结果表明，四足爬行机器人控制系统性能稳定，各关节控制角度准确。 |
| 关 键 词： | 四足机器人 机器人控制系统 LPC2103 |
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