| 基于STM32的四旋翼飞行器姿态解算的研究 |
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| 引用本文： | 李文鹏,唐海洋.基于STM32的四旋翼飞行器姿态解算的研究[J].单片机与嵌入式系统应用,2016(6):13-16. |
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| 作者姓名： | 李文鹏 唐海洋 |
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| 作者单位： | 西安工程大学 电子信息学院,西安,710048 |
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| 摘 要： | 分析了四旋翼飞行器的姿态解算原理，提出了一种基于 STM32的姿态测量系统。系统由 STM32F407微控制器和捷联惯性测量组件(IMU)组成。利用四元数描述姿态进行坐标换算，采用多传感器数据融合方案，通过互补滤波算法进行数据融合，获取精确的姿态角，并完成姿态解算。实验结果表明，采用互补滤波算法有效融合了捷联惯性测量组件的传感器数据，实现了四旋翼飞行器的高精度姿态解算。
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 飞行控制系统 姿态解算 互补滤波器 STM32F407 |
Attitude Solution of Quad-rotor Aircraft Based on STM32 |
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| Abstract: | The quad-rotor aircraft principle of attitude solution is analyzed,and the attitude determination system is proposed which con-sists of STM32F407 and inertial measurement unit(IMU).The quaternion is used to do coordinate conversion.The complementary filter data fusion is used to obtain the accurate attitude angle,and then completes the attitude calculation.The experiment results show that the filtering algorithm effectively combines the complementary sensor data of the inertial measurement unit to achieve high precision attitude calculation. |
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| Keywords: | quad-rotor aircraft flight control system attitude solution complementary filter STM32F407 |
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