| 某四自由度机械臂建模与MATLAB仿真研究 |
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| 引用本文： | 王勇,李秀娟.某四自由度机械臂建模与MATLAB仿真研究[J].电子测量技术,2015,38(2):32-36. |
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| 作者姓名： | 王勇 李秀娟 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院 南京 210016 |
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| 摘 要： | 首先,在MATLAB仿真环境下,基于D-H参数模型建立了某四自由度机械臂的连杆模型,并计算出机械臂的齐次变换矩阵。然后,通过Robotics Toolbox仿真工具箱的运用,进行相应的轨迹规划研究与正逆运动学仿真研究,阐述了机械臂运动仿真的一般规律。从仿真结果可知,该文的研究方法对于关节型机械臂的仿真研究具有重要的现实意义。
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| 关 键 词： | D-H参数 Robotics Toolbox 轨迹规划 正逆运动学 |
Modeling and simulation of 4-DOF manipulator based on MATLAB |
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| Wang Yong,Li Xiujuan.Modeling and simulation of 4-DOF manipulator based on MATLAB[J].Electronic Measurement Technology,2015,38(2):32-36. |
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| Authors: | Wang Yong Li Xiujuan |
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| Affiliation: | Wang Yong;Li Xiujuan;College of Automation Engineering,Nanjing University of Aeronautics&Astronautics; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | D-H model Robotics Toolbox trajectory planning forward and inverse kinematics |
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