| 基于四元数坐标变换法的火炮身管姿态伺服控制研究 |
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| 引用本文： | 韩崇伟,李伟,陈腾飞,杨刚,张志鹏.基于四元数坐标变换法的火炮身管姿态伺服控制研究[J].火炮发射与控制学报,2016(4). |
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| 作者姓名： | 韩崇伟 李伟 陈腾飞 杨刚 张志鹏 |
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| 作者单位： | 西北机电工程研究所,陕西咸阳,712099 |
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| 摘 要： | 某履带式自行火炮随动系统采用捷联惯性导航装置来检测火炮身管姿态,实现射角射向的高精度控制.为解决火炮随动系统高低向伺服和方位向伺服存在的控制耦合问题,采用四元数法,将捷联惯导测量值与射角射向主令诸元从地理坐标系下转换到车体坐标系下,分别解出方位向和高低向调转误差,通过位置控制器和电机驱动系统完成火炮身管姿态闭环控制.在车体初始姿态分别为水平和倾斜6°条件下进行仿真和试验.结果表明:采用四元数坐标变换法的火炮身管姿态伺服控制系统具有实现简单、调炮平稳、瞄准精确和超调小等技术特点,满足系统设计要求.
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| 关 键 词： | 兵器科学与技术 自行火炮 捷联惯导 四元数 伺服系统 |
Gun Tube Position Servo Control Based on Quaternion Coordinate Transformation Method |
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