一种多变量不确定系统的H∞鲁棒解耦控制器设计方法

研究了一种综合考虑闭环动态稳定性、干扰抑制性及鲁棒解耦性的Ｈ∞鲁棒控制器的设计问题，定义了鲁棒解耦的概念，给出了存在结构不确定性情况下控制器满足鲁棒性和鲁棒解耦的充要条件和递推算法。仿真实例表明，用这种设计方法得到的控制器能满足鲁棒解耦性，闭环系统稳定性及抗干扰性能的要求。