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| 煤矿救援机器人结构设计及其越障分析 | |
| 引用本文： | 李秋生,户满堂. 煤矿救援机器人结构设计及其越障分析[J]. 煤炭技术, 2018, 0(4): 190-193 |
| 作者姓名： | 李秋生 户满堂 |
| 作者单位： | 河北工程大学机械与装备工程学院 |
| 摘 要： | 基于煤矿井下的特殊工作环境,以及煤矿事故发生时对救援机器人的越障能力和抗震性能的要求,提出一种能有效减震和提高越障稳定性的履带式救援机器人。根据RPY组合变换建立坐标系,计算出机器人的质心坐标,分析机器人在跨越台阶、沟槽等相关障碍时的运动特性,得出最大越障能力。 |
| 关 键 词： | 煤矿 越障 救援机器人 结构设计 |
Structure Design and Obstacle Surmounting Analysis of Coal Mine Rescue Robot |
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