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| 救援探测机器人越障能力研究 | |
| 引用本文： | 王川伟,马宏伟,马琨,尚万峰,董刚,王耀欣.救援探测机器人越障能力研究[J].煤炭技术,2018(1):230-231. |
| 作者姓名： | 王川伟 马宏伟 马琨 尚万峰 董刚 王耀欣 |
| 作者单位： | 西安科技大学;中亚管道有限公司; |
| 摘 要： | 为适应煤矿井下复杂环境,实现机器人自主操作与控制,提出"场景集-动作规划集-电机控制集"的控制策略,以保证其具有较好的稳定性能和最佳的越障性能。对机器人摆臂姿态的变化分析,得到机器人有22种空间姿态变化组合形式;利用重心投影法制定了机器人机身最小失稳角度及最小失稳时间参数,以判定机器人的稳定性;根据机器人不同姿态变化情况表制定了控制策略,完成了越障实验,验证了机器人控制策略的正确性及可行性。 |
| 关 键 词： | 机器人 履带 越障 稳定性 重心 控制策略 |
Study on Capability of Obstacle Surmounting for Rescue Detecting Robot |
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