| 基于长机—僚机模式的无人机编队方法及飞行实验研究 |
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| 引用本文： | 洪晔,缪存孝,雷旭升.基于长机—僚机模式的无人机编队方法及飞行实验研究[J].机器人,2010,32(4):1. |
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| 作者姓名： | 洪晔 缪存孝 雷旭升 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对目前无人机编队方法无法在实际飞行实验中应用的问题，设计了基于长机—僚机跟踪模式的双机
协同编队算法，以双机的空间距离为控制对象，将所有的控制指令转化为速度、航向和高度指令．为实现实际编队
飞行，基于实验室自行研发的小型无人机，建立双串口地面控制系统硬件平台，重点解决了双串口的实现及双机数
据同步问题．地面跑车实验和实际飞行实验表明：该地面控制系统可以很好地实现双机的数据通信，控制指令实时
上传准确，协同算法正确有效．
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| 关 键 词： | 小型无人机 双串口 地面控制系统 编队飞行 |
Formation Method and Flight Test of Multiple UAVs Based on Leader-Follower Pattern |
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| HONG Ye,MIAO Cunxiao,LEI Xusheng.Formation Method and Flight Test of Multiple UAVs Based on Leader-Follower Pattern[J].Robot,2010,32(4):1. |
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| Authors: | HONG Ye MIAO Cunxiao LEI Xusheng |
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| Abstract: | |
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