三自由度并联机器人运动学分析与研究

主要对三自由度Delta并联机器人进行逆运动学研究。首先在Delta机器人的动平台和静平台上分别建立动坐标系和静坐标系,根据其动静平台及各运动支链的结构特征建立其矢量方程,并由此推导其运动学方程,进一步推导出Delta并联机器人的逆运动学方程。逆运动学方程的两个解分别对应两种不同的机构构型,本文选择其中的一种构型作为研究对象。最后通过MATLAB和ADAMS联合使用对一个算例进行仿真分析,其仿真结果与预期结果一致,表明本文所采用的方法是可行的、正确的。