万向旋转磁矢量发生器装配误差补偿方法 |
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作者姓名: | 隆亚武 张永顺 |
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作者单位: | 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁大连,116024;大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,辽宁大连,116024 |
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摘 要: | 三轴亥姆霍兹线圈可产生空间万向旋转磁矢量,实现胶囊机器人的精准控制,为了补偿万向旋转磁矢量发生器三轴亥姆霍兹线圈的装配误差,建立了误差模型,分析了轴线交点偏移及轴线非正交对磁场的影响,证明了误差使万向旋转磁矢量末端轨迹由圆变为椭圆,并仿真分析了磁矢量误差的空间分布,推导了线性化误差参数模型,根据最小二乘法原理进行误差参数辨识。仿真表明,该误差补偿方法可以降低线圈的装配精度要求,提高磁矢量的精度。
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关 键 词: | 三轴亥姆霍兹线圈 空间万向旋转磁矢量 胶囊机器人 装配误差 最小二乘法误差补偿 |
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