| 基于Potter算法的水下航行器动基座初始对准滤波方法 |
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| 引用本文： | 刘明雍,赵豪. 基于Potter算法的水下航行器动基座初始对准滤波方法[J]. 西北工业大学学报, 2008, 26(6) |
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| 作者姓名： | 刘明雍 赵豪 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,陕西,西安,710072 |
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| 基金项目： | 教育部跨世纪优秀人才培养计划 |
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| 摘 要： | 研究了水下航行器动基座对准问题。建立了动基座对准误差模型。在对准时利用GPS提供的速度和姿态信息进行辅助对准,采用速度、姿态匹配的对准方式,建立了系统的观测方程。当考虑加速度计和陀螺仪引起的系统噪声激励时,方位失准角D的估计值振荡幅度较大。针对这一问题,提出了基于Potter算法的动基座对准滤波方法估计3个失准角。理论研究与仿真表明,该方法不但能快速精确地估计出水平失准角,而且解决了D的振荡问题,提高了其估计精度。
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| 关 键 词： | 对准 GPS 导航系统 卡尔曼滤波 初始对准 水下航行器 Potter算法 动基座 |
A Fast Initial Alignment Filtering Method on Dynamic Base Applied to Underwater Vehicle Based on Potter Algorithm |
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| Liu Mingyong,Zhao Hao. A Fast Initial Alignment Filtering Method on Dynamic Base Applied to Underwater Vehicle Based on Potter Algorithm[J]. Journal of Northwestern Polytechnical University, 2008, 26(6) |
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| Authors: | Liu Mingyong Zhao Hao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | alignment global positioning system navigation systems Kalman filters initial alignment underwater vehicle Potter algorithm dynamic base |
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