储罐底板自动漏磁检测小车的路径规划与运动控制 |
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引用本文: | 宋小春,陈雨,许正望,吴英.储罐底板自动漏磁检测小车的路径规划与运动控制[J].中国机械工程,2014(12). |
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作者姓名: | 宋小春 陈雨 许正望 吴英 |
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作者单位: | 湖北工业大学;重庆科技学院; |
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基金项目: | 国家重大科学仪器设备开发专项资助项目(2013YQ140505);重庆市科技攻关计划项目(2011AC3116) |
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摘 要: | 针对储罐底板现有检测装备自动化程度不高、检测劳动强度大、检测效率低等问题,设计了储罐底板自动化漏磁检测系统。介绍了系统的结构组成,分析了基于双目激光测距的小车自动定位原理。根据储罐底板的结构特征和漏磁检测的特点,规划了检测小车的运动路径,研究了小车运动速度增量式PID控制算法和小车运动方向差动式控制算法,并进行了实验研究。结果表明,小车能够根据设定的PID控制参数沿规划路径扫查,小车在直线寻迹时30°方向偏差纠偏时间约为1.7s,轨迹跟踪性能良好。
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关 键 词: | 储罐底板 漏磁 双目激光定位 运动控制 |
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