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| 基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究 | |
| 引用本文： | 钱少明,王志恒,杨庆华.基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究[J].中国机械工程,2014(11). |
| 作者姓名： | 钱少明 王志恒 杨庆华 |
| 作者单位： | 浙江工业大学之江学院;浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51075363);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674) |
| 摘 要： | 三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成,弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵,分析了手指指端受力状况,建立了指端输出力与各个内腔气体压力增值之间的映射关系。对手指指端输出力进行了仿真研究和实验研究,实验结果与力模型结果基本吻合。 |
| 关 键 词： | 气动柔性驱动器 弯曲关节 三自由度手指 指端力模型 |
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