| 基于Adams的机器人用RV减速器动力学仿真研究 |
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| 引用本文： | 奚鹰,袁浪,郑钰馨,李梦如.基于Adams的机器人用RV减速器动力学仿真研究[J].中国工程机械学报,2018(1). |
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| 作者姓名： | 奚鹰 袁浪 郑钰馨 李梦如 |
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| 作者单位： | 同济大学机械与能源工程学院; |
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| 摘 要： | 在对RV-40E减速器进行实物测绘和金相分析的基础上,得到了建模所需要的结构参数和材料属性,进而采用Matlab结合理论计算,得到了Adams建模所需要的动力参数.对RV减速器中一级直齿轮、二级摆线轮的啮合刚度和啮合阻尼的求解步骤进行了详细说明.在Adams建模过程中,采用了一定的简化措施,减少了建模难度,如将曲柄轴和行星轮、太阳轮和输入轴以及行星架和柱销分别作为一个整体,同时简化了轴承和轴套等部件.最后对RV减速器Adams动力学模型进行了结果分析,得到模型传动比为105,与实际RV-40E减速器的传动比一致,说明模型建立正确.Adams模型的行星架实际输出值和理论值之间的误差在0.8′范围内,说明模型具有较高建模精度,也进一步说明建模中采用的各类参数是合理的,为RV减速器的进一步动力特性研究打下了基础.
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