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| 改进粒子群算法优化的五连杆机器人分数阶PID控制器 | |
| 引用本文： | 许艳英,包宋建.改进粒子群算法优化的五连杆机器人分数阶PID控制器[J].中国工程机械学报,2018(5). |
| 作者姓名： | 许艳英 包宋建 |
| 作者单位： | 重庆创科职业学院机电工程学院;重庆文理学院电子电气学院 |
| 摘 要： | 针对机器人传统PID控制系统响应速度慢、输出不稳定性等问题,采用改进PID控制器,引入改进粒子群算法,将自适应加速器参数插入粒子群算法的原始速度更新公式,从而加快算法的收敛速度.采用改进粒子群算法优化分数阶PID控制器,将改进后的PID控制器用于五连杆机器人电机转速响应分析.仿真曲线表明:采用传统PID控制器,响应时间为0.5s,上下波动次数较多;采用改进PID控制器,响应时间为0.2s,上下波动次数较少.五连杆机器人采用改进粒子群算法优化分数阶PID控制器,能够快速地提高机器人控制系统运动的稳定性,降低输出误差. |
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