| 一种新型机器人多自由度关节的路径规划方法 |
| |
| 引用本文： | 胡香玲,李宪章,冯浩,华亮. 一种新型机器人多自由度关节的路径规划方法[J]. 机电工程, 2006, 23(2): 58-62 |
| |
| 作者姓名： | 胡香玲 李宪章 冯浩 华亮 |
| |
| 作者单位： | 浙江工业大学,智能信息系统研究所,浙江,杭州,310014;南通大学,电气工程学院,江苏,南通,226000 |
| |
| 摘 要： | 介绍了一种新型机器人多自由度关节的结构,对该关节路径规划问题的特殊性进行了分析和探讨,并在此基础上提出了一种将路径空间中的点映射到β-γ平面的路径规划新方法———β-γ平面规划法。该方法通过在上位机上进行β-γ平面路径规划,控制下位机来驱动基于超声波电机控制的关节,使关节沿规划的路径指向空间目标点并避免进入死区。通过建模和仿真,证实了该方法可以降低路径规划的难度,使之变得简单直观。
|
| 关 键 词： | 机器人 多自由度 路径规划 |
| 文章编号： | 1001-4551(2006)02-0058-05 |
| 收稿时间： | 2005-09-04 |
| 修稿时间： | 2005-10-17 |
A Method of Path Planning for New Robot Joint with Multi-DOF |
| |
| HU Xiang-ling,LI Xian-zhang,FENG Hao,HUA Liang. A Method of Path Planning for New Robot Joint with Multi-DOF[J]. Mechanical & Electrical Engineering Magazine, 2006, 23(2): 58-62 |
| |
| Authors: | HU Xiang-ling LI Xian-zhang FENG Hao HUA Liang |
| |
| Affiliation: | 1. College of Information Engineering, Zhejiang University of Technology, Hangzhou 310014, China; 2. College of Electrical Engineering, Nantong University, Nantong 226000, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Robot Multi-Degree-of-Freedom(Multi-DOF) Path Planning |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
