| 自适应抗野值Kalman滤波算法在水下航行器组合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 卢俊杰,赵卓,张立元.自适应抗野值Kalman滤波算法在水下航行器组合导航中的应用[J].水雷战与舰船防护,2012(1):10-14. |
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| 作者姓名： | 卢俊杰 赵卓 张立元 |
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| 作者单位： | 中国船舶重工集团公司第七一○研究所 |
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| 摘 要： | 野值会严重影响滤波器的稳定性和滤波精度。以自主水下航行器(Autonomous UnderwaterVehicle,AUV)为应用背景,通过分析AUV中低精度组合导航系统的特点和误差模型,针对野值可能产生的影响,提出了一种由Sage_Husa自适应滤波和抗野值修正算法结合而成的自适应抗野值Kalman滤波算法。仿真结果表明,自适应抗野值Kalman滤波算法提高了滤波器的滤波精度和稳定性,具有较好的工程实用价值。
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| 关 键 词： | Sage_Husa自适应滤波 野值 自主水下航行器(AUV) 组合导航 |
Research on Integrated Navigation for AUV Based on an Adapted Kalman Filter Restraining Outliers |
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| Lu Junjie,Zhao Zhuo,Zhang Liyuan.Research on Integrated Navigation for AUV Based on an Adapted Kalman Filter Restraining Outliers[J].Mine Warfare & Ship Self-Defence,2012(1):10-14. |
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| Authors: | Lu Junjie Zhao Zhuo Zhang Liyuan |
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| Affiliation: | (No.710 R& D Institute,CSIC,Yichang 443003,China) |
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| Abstract: | |
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