| 自主微型直升机飞行路径规划研究 |
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| 引用本文： | 耿兴元,韩波,李平.自主微型直升机飞行路径规划研究[J].机器人,2004,26(2):145-149. |
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| 作者姓名： | 耿兴元 韩波 李平 |
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| 作者单位： | 浙江大学工业控制技术研究所,浙江,杭州,310027 |
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| 基金项目： | 国家重点学科建设经费资助项目. |
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| 摘 要： | 实现无人直升机在不确定3 维环境中的自主行为,路径规划是关键所在.考虑到直升机的实时要求,基于距离转换方法,提出一种改进的快速3维路径规划方法,并对避障策略做了一些探讨.仿真试验的结果验证了其有效性.
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| 关 键 词： | 路径规划 自主直升机 距离转换法 避障 |
| 文章编号： | 1002-0446(2004)02-0145-05 |
Path Planning for a Small Autonomous Helicopter |
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| GENG Xing-yuan,HAN Bo,LI Ping.Path Planning for a Small Autonomous Helicopter[J].Robot,2004,26(2):145-149. |
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| Authors: | GENG Xing-yuan HAN Bo LI Ping |
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| Abstract: | Path planning methods for an unmanned helicopter are essential to establishing autonomous control of the vehicle. A method for fast 3D path planning and obstacle avoidance,based on the distance transform,is introduced,and obstacle avoidance strategies are discussed. the experimental results show its effectiveness. |
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| Keywords: | path planning autonomous helicopter distance transform obstacle avoidance |
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