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| 神经网络及误差补偿在双足机器人步态规划中的应用 | |
| 引用本文： | 齐海群. 神经网络及误差补偿在双足机器人步态规划中的应用[J]. 黑龙江工程学院学报, 2005, 19(2): 41-44 |
| 作者姓名： | 齐海群 |
| 作者单位： | 黑龙江工程学院材料与化学工程系，黑龙江哈尔滨150050 |
| 摘 要： | 运动学求解是机器人步态规划的基础。针对双足机器人实体，利用BP神经网络求解其规划运动角和反馈的实际输出角之间的非线性映射。计算结果表明，该方法简便易用，计算精度高。为了满足机器人在线实时控制的要求及进一步提高运算精度，提出用迭代计算进行误差补偿的方法。 |
| 关 键 词： | 双足机器人 神经网络 误差补偿 |
| 文章编号： | 1671-4679(2005)02-0041-04 |
| 修稿时间： | 2005-03-11 |
Application of neural networks in the biped robot''''s gait programming |
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