| 平面柔性连杆3-RRR并联机器人动力学建模 |
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| 引用本文： | 杜兆才,余跃庆. 平面柔性连杆3-RRR并联机器人动力学建模[J]. 机械设计与研究, 2008, 24(3) |
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| 作者姓名： | 杜兆才 余跃庆 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机电学院,北京,100022;北京航空制造工程研究所,数字化与柔性装配技术研究室,北京,100024;北京工业大学机电学院,北京,100022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 , 北京市自然科学基金 , 北京市教委科技发展计划项目 , 北京市教委人才强教拔尖人才项目 |
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| 摘 要： | 为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学、动力学特性,需要建立机器人的弹性动力学模型.采用一种适用于刚体、柔体混合的复杂机械系统有限元建模方法,通过分析柔性连杆与刚性动平台的运动学耦舍关系,推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵,利用运动弹性动力学理论,建立了平面柔性3-RRR并联机器人的弹性动力学方程.避免了采用运动学、动力学约束方程的弊端,缩小了方程的规模,缩短了计算时间.用SAMCEF软件验证了模型的准确性.计算实例表明,该模型反映了机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响.
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| 关 键 词： | 柔性并联机器人 柔性连杆 运动学耦合 转换矩阵 弹性动力学模型 |
Dynamic Modeling of Planar 3-RRR Parallel Robot with Flexible Links |
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| DU Zhao-cai,YU Yue-qing. Dynamic Modeling of Planar 3-RRR Parallel Robot with Flexible Links[J]. Machine Design and Research, 2008, 24(3) |
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| Authors: | DU Zhao-cai YU Yue-qing |
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