| 迭代容积粒子滤波算法在SINS初始对准中的应用 |
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| 引用本文： | 迟凤阳,孙枫,徐博. 迭代容积粒子滤波算法在SINS初始对准中的应用[J]. 传感器与微系统, 2013, 32(7) |
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| 作者姓名： | 迟凤阳 孙枫 徐博 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，国家博士后基金资助项目 |
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| 摘 要： | 在大方位失准角误差的条件下,捷联惯导系统(SINS)初始对准误差模型是非线性的,可以采用粒子滤波(PF)方法进行处理.针对标准PF算法中存在的重要性密度函数难以选取的问题,提出了一种新的迭代容积粒子滤波(ICPF)算法.将Gauss-Newton迭代和容积卡尔曼滤波(CKF)算法相结合,得到迭代CKF(ICKF)算法.该算法利用最新量测信息改进迭代过程中产生的新息方差和协方差,可获得较高的估计精度.由ICKF算法获得粒子滤波算法的重要性密度函数,有效地抑制了粒子退化现象.SINS大方位失准角初始对准的仿真结果和实验结果表明:该算法的滤波精度高于标准PF算法和容积PF(CPF)算法,是一种非常有效的非线性滤波算法.
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| 关 键 词： | 初始对准 粒子滤波 Gauss-Newton迭代 迭代容积粒子滤波 容积卡尔曼滤波 |
Application of ICPF algorithm in initial alignment of SINS |
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| CHI Feng-yang , SUN Feng , XU Bo. Application of ICPF algorithm in initial alignment of SINS[J]. Transducer and Microsystem Technology, 2013, 32(7) |
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| Authors: | CHI Feng-yang SUN Feng XU Bo |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | initial alignment particle filtering(PF) Gauss-Newton iteration iterated cubature particle filtering (ICPF) cubature Kalman filtering(CKF) |
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