| 新型6-PRRS并联机器人工作空间与结构参数研究 |
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| 引用本文： | 刘玉斌,赵杰,杨永刚,蔡鹤皋. 新型6-PRRS并联机器人工作空间与结构参数研究[J]. 机械设计, 2007, 24(3): 7-9 |
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| 作者姓名： | 刘玉斌 赵杰 杨永刚 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对一种新构型的6-PRRS并联机器人,研究了该机构中长杆、短杆、固定平台、动平台结构参数的变化对其工作空间的影响.根据此类并联机器人工作空间形状的特点,提出一种比较简便的工作空间大小比较方法.不同的结构参数对应于不同的工作空间,通过机构参数影响的分析,为此类并联机器人的应用与设计提供直接的依据.
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| 关 键 词： | 工作空间 并联机器人 逆运动学 运动旋量 |
| 文章编号： | 1001-2354（2007）03-0007-03 |
| 修稿时间： | 2006-07-14 |
Study on working space and structural parameters of the new typed 6-PRRS parallel robot |
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| LIU Yu-bin,ZHAO Jie,YANG Yong-gang,CAI He-gao. Study on working space and structural parameters of the new typed 6-PRRS parallel robot[J]. Journal of Machine Design, 2007, 24(3): 7-9 |
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| Authors: | LIU Yu-bin ZHAO Jie YANG Yong-gang CAI He-gao |
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| Affiliation: | Institute of Robot, Harbin Polytechnic University, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | Aimed at a kind of new typed 6-PRRS parallel robot, this paper studied the influence on its working space affected by the variation of structural parameters of the long rod,short rod,fixed platform and moving platform of this mechanism.A relatively simple and convenient comparison method for comparing the size of workspace was put forward according to the characteristics of the workspace shape of parallel robot of this kind.Different structural parameters correspond to different workspace and by means of analysis on the influence of mechanism parameters and then provided direct basis for the application and design of this kind of parallel robots. |
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| Keywords: | workspace parallel robot inverse kinematics revolving amount of motion |
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