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| 基于GPR和KRR组合模型的机械臂抓取研究 | |
| 引用本文： | 陈奎烨,史旭华,徐铭泽. 基于GPR和KRR组合模型的机械臂抓取研究[J]. 传感器与微系统, 2021, 0(1): 34-38 |
| 作者姓名： | 陈奎烨 史旭华 徐铭泽 |
| 作者单位： | 1.宁波大学信息科学与工程学院 |
| 摘 要： | 为了避免机械臂自主抓取方法中普遍存在的运动学求逆耗时和视觉系统标定计算复杂度高的问题,提出一种基于高斯过程回归(GPR)和核岭回归(KRR)组合模型的机械臂抓取方法.在学习阶段,训练基于Mask-RCNN的目标检测和实例分割算法及GPR和KRR的机械臂抓取策略;在抓取阶段,首先使用目标检测和实例分割算法获取目标物体的位... |
| 关 键 词： | Mask-RCNN算法 高斯过程回归 核岭回归 机械臂抓取 |
Research on manipulator grasping based on GPR and KRR combined model |
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| Keywords: | |