| 多传感器苹果采摘机器人定位系统研究 |
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| 引用本文： | 周全程,耿楠,丁亚兰.多传感器苹果采摘机器人定位系统研究[J].微计算机信息,2009,25(14). |
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| 作者姓名： | 周全程 耿楠 丁亚兰 |
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| 作者单位： | 西北农林科技大学信息工程学院,陕西杨凌,712100
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| 摘 要： | 本文研究了一种适用于苹果园中自主移动机器人的定位系统.该系统采用以CCD传感器为感应元件的数码相机获取苹果园场景视频信息,以作者开发的图象处理软件实现路标的提取和识别,并利用激光测距传感器测定机器人与路标的精确距离,结合以上信息,应用直接推理的路标全局定位方法,实现苹果园中移动采摘机器人的定位.仿真实验表明,该系统具有较高的定位精度和鲁棒性,定位精度介于95.6～99.0%之间,符合苹果采摘机器人定位要求.
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| 关 键 词： | 多传感器 移动机器人 全局定位 计算机视觉 自定标 |
The Research of Locating System on Apple Picking Robot Based on Multi-sensor |
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| ZHOU Quan-cheng,GENG Nan,DING Ya-lan.The Research of Locating System on Apple Picking Robot Based on Multi-sensor[J].Control & Automation,2009,25(14). |
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| Authors: | ZHOU Quan-cheng GENG Nan DING Ya-lan |
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