| 六自由度点焊机器人运动学仿真 |
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| 引用本文： | 勾治践,孙影,徐连香,刘阳.六自由度点焊机器人运动学仿真[J].机械制造与自动化,2009,38(2). |
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| 作者姓名： | 勾治践 孙影 徐连香 刘阳 |
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| 作者单位： | 长春工业大学,机电工程学院,吉林,长春,130012 |
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| 摘 要： | 针对ABB的IRB-1400型六自由度点焊机器人,基于D-H方法建立其运动学方程,分析正问题,并通过拟定机器人点焊过程中的两个点推算运动学逆解.利用CATIA软件建立机器人几何模型,采用ADAMS仿真软件,对其运动学进行仿真分析.验证了几何模型,数学模型以及逆解的正确性,并得到机器人点焊过程中的空间轨迹.为对机器人进一步的动力学分析以及PTP轨迹控制奠定了基础.
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| 关 键 词： | 点焊机器人 轨迹 运动学仿真 |
Kinematics Simulation of 6-DOF Spot Welding Robot Based on CATIA and ADAMS |
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| GOU Zhi-jian,SUN Ying,XU Lian-xiang,LIU Yang.Kinematics Simulation of 6-DOF Spot Welding Robot Based on CATIA and ADAMS[J].Machine Building & Automation,2009,38(2). |
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| Authors: | GOU Zhi-jian SUN Ying XU Lian-xiang LIU Yang |
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