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| 一种新型三平移一转动解耦并联机构分析 | |
| 引用本文： | 杭鲁滨,王彦,杨廷力.一种新型三平移一转动解耦并联机构分析[J].中国机械工程,2004,15(12):1035-1037,1041. |
| 作者姓名： | 杭鲁滨 王彦 杨廷力 |
| 作者单位： | 1. 上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200030 2. 上海交通大学成人教育学院,上海,200030 3. 中国石化集团金陵石化公司,南京,210036 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (5 0 2 0 75 0 70 ) |
| 摘 要： | 基于并联机构拓扑解耦准则，构造了一种新型四自由度并联机器人机构(三平移一转动)，并对该机构进行解耦性分析和运动学分析；其变元的解都可用解析式表示，这为控制带来方便。 |
| 关 键 词： | 并联机构 解耦 基本运动链（BKC） 运动学正解 |
| 文章编号： | 1004-132X(2004)12-1035-03 |
Analysis of a New Type 3 Translations-1 Rotation Decoupled Parallel Manipulator |
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| Hang Lubin,Wang Yan,Yang Tingli.Analysis of a New Type 3 Translations-1 Rotation Decoupled Parallel Manipulator[J].China Mechanical Engineering,2004,15(12):1035-1037,1041. | |
| Authors: | Hang Lubin Wang Yan Yang Tingli |
| Affiliation: | Hang Lubin 1 Wang Yan 1 Yang Tingli 2 1. Shanghai Jiaotong Universisity,Shanghai,200030 2. Nanjing Jinling Petrolchemcial Corp.,Nanjing,210036 |
| Abstract: | Based on the topological decoupled principle for general parallel manipulator,the paper proposed a new kind decoupled parallel manipulator with four freedoms (3 translations-1 rotation). Also the kinematic analysis and decoupled properties of the mechanism were analyzed. The synthesis method based on the topological decoupled principle is significant for parallel mechanism design and synthesis. |
| Keywords: | parallel manipulator decoupling property basic kinematic chain (BKC) kinematics forward analysis |
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