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跳跃机器人起跳姿态优化方法研究
引用本文:
徐兆红,吕恬生,王旭阳,刘杰.跳跃机器人起跳姿态优化方法研究[J].中国机械工程,2008,19(14):0-1763.
作者姓名:
徐兆红
吕恬生
王旭阳
刘杰
作者单位:
上海交通大学,上海,200240
摘 要:
提出了一种跳跃机器人起跳运动优化方法,分析了跳跃机器人惯性匹配与跳跃性能的关系。基于空间浮动基建立了跳跃机器人变约束动力学模型;运用惯性匹配椭圆和方向可操作度理论,优化起跳姿态。仿真和实验表明,惯性匹配椭圆是一种较好的跳跃机器人起跳姿态优化方法。
关 键 词:
跳跃机器人
变约束动力学
惯性匹配椭圆
起跳姿态优化
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