| 三自由度机械手运动学分析 |
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| 引用本文： | 张敏,石秀华,杜向党,贾锐. 三自由度机械手运动学分析[J]. 机械与电子, 2005, 0(1): 65-67 |
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| 作者姓名： | 张敏 石秀华 杜向党 贾锐 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,陕西,西安,710072 |
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| 摘 要： | 讨论了一种3自由度机械手运动建模的问题，利用Paul等人提出的代数解法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行了计算，并在此基础上对运动学逆解的计算进行了简化，减少了计算量。
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| 关 键 词： | 机械手 运动学 正解 逆解 |
| 文章编号： | 1001-2257(2005)01-0065-02 |
| 修稿时间： | 2004-11-08 |
Kinematic Analysis of a Three - DOF Manipulator |
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| ZHANG Min,SHI Xiuhua,DU Xiangdang,JIA Rui. Kinematic Analysis of a Three - DOF Manipulator[J]. Machinery & Electronics, 2005, 0(1): 65-67 |
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| Authors: | ZHANG Min SHI Xiuhua DU Xiangdang JIA Rui |
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| Abstract: | The paper introduces kinematics modeling for a kind of three degrees of freedom manipulator.Using the algebras method that put forward by Paul to computing the relations between the joint angle and the ending actuator coordinates of the manipulator.The method not only simplifies the solving process,but also reduces the computations. |
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| Keywords: | manipulator kinematics forward kinematics inverse kinematics |
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