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| 六自由度双臂机器人动力学分析与运动控制 | |
| 作者单位： | ;1.北方工业大学计算机学院;2.大规模流数据集成与分析技术北京市重点实验室 |
| 摘 要： | 人形机器人运动过程中稳定持物是机器人领域的一个关键研究内容,作为人形机器人中的重要研究方向,六自由度双臂机器人合作抓持重物的稳定性和安全性难以保证。通过对机器人持物运动过程中的受力和运动分析,提出了基于配置构型评估和动力学分析的控制方法,有效解决了持物过程中的稳定性问题。通过对轨迹点的局部最优调整抓取姿态,利用双臂操作过程中受力分析,借助典型的Lu Gre摩擦模型,构建摩擦力和滑动接触数理模型,并进行动力学分析,在此基础上,提出了相应的控制方法。通过数值仿真,验证了在此控制方法下六自由度双臂能够平稳有效的持物运动。 |
| 关 键 词： | 六自由度 双臂机器人 抓取质量评估 LuGre摩擦 动力学分析 |
Dynamic Analysis and Grasp Control Method of 6-DOF Dual-arm Robot |
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