神光-Ⅲ精密光学模块侧装机械手运动学分析

为顺利将激光聚变试验所需的光学模块安装至主机试验装置中，设计了一种八自由度侧装机器人。通过D-H法建立机器人各杆件的参考坐标系并获得D-H参数，推导出该侧装机器人运动学正解。提出采用关节变量虚化法构建出一个虚拟六自由度机器人，并利用解析法求解虚拟六自由度机器人运动学逆解。基于关节占用空间最小的原则，结合麦夸特算法利用1stOpt软件对关节3和关节4的位置进行求解，进而求解八自由度侧装机器人运动学逆解，并通过实例验证逆解算法的正确性。对运动学分析求解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划，为实现八自由度侧装机器人的轨迹规划及实时控制等提供理论参考。