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| 基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制 | |
| 作者姓名： | 李静 王晨 张家旭 |
| 作者单位： | 1. 吉林大学 汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林 长春 1300112. 中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院,吉林 长春 130011 |
| 基金项目： | 电动汽车智能辅助驾驶关键技术研究与产品开发项目（2016YFB0101000） |
| 摘 要： | 针对汽车对连续、快速和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,提出基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制策略. 基于Burckhardt轮胎模型建立车轮滑移率跟踪控制模型,将模型简化过程中的不确定性考虑成复合干扰项,将轮胎侧向力对纵向力的影响考虑成未知参数. 利用双曲正切函数和终端吸引因子设计改进的跟踪微分器,平滑车轮滑移率跟踪误差和估计车轮滑移率跟踪误差的一阶导数. 以车轮滑移率跟踪控制模型和改进的跟踪微分器输出为基础,基于自适应快速终端滑模控制理论,设计对复合干扰项具有强鲁棒性的车轮滑移率跟踪控制律;基于投影算子理论设计自适应律来实时补偿未知参数,利用LaSalle不变性原理证明了闭环系统的渐近稳定性. 利用车辆动力学软件仿真验证提出的控制律的可行性和有效性. 结果表明,提出的车轮滑移率跟踪控制策略具有精度高和鲁棒性强的优点. |
| 关 键 词： | 汽车动力学 车轮滑移率跟踪控制 自适应控制 快速终端滑模控制 |
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