| 工业机器人重载下关节变形补偿 |
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| 引用本文： | 毛晨涛,张 翔,祖洪飞,陈章位. 工业机器人重载下关节变形补偿[J]. 振动工程学报, 2021, 34(4): 697-703 |
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| 作者姓名： | 毛晨涛 张 翔 祖洪飞 陈章位 |
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| 作者单位： | 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江 杭州 310027;杭州电子科技大学计算机学院，浙江 杭州 310018;浙江谱麦科技有限公司，浙江 宁波 315000;浙江理工大学机械与自动控制学院，浙江 杭州 310018 |
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| 基金项目： | 浙江省重点研发计划（2020C01028） |
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| 摘 要： | 传统校准方法只能辨识空载工况下机器人杆件及关节误差,当机器人在大负载工况下由于变形会导致末端精度显著下降。提出了大负载机器人在重载条件下关节变形的模型,通过激光跟踪仪测量辨识机器人关节刚度系数,并优化控制律设计。该方法基于指数积(POE)模型和微分误差模型,在空载工况下计算出结构参数,零位误差,将补偿结果写回机器人控制器;在满载条件下基于之前的坐标准直,辨识机器人关节刚度系数,完成校准过程。本算法在新松、埃斯顿等多家机器人公司的产品上进行了验证。结果表明:该校准方法能够使大负载机器人在重载工况下的绝对定位精度与空载工况下接近。
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| 关 键 词： | 工业机器人；刚度辨识；关节变形；重载；指数积 |
A joint deformation compensation method for heavy-load industrial robots |
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| MAO Chen?tao,ZHANG Xiang,ZU Hong?fei,CHEN Zhang?wei. A joint deformation compensation method for heavy-load industrial robots[J]. Journal of Vibration Engineering, 2021, 34(4): 697-703 |
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| Authors: | MAO Chen?tao ZHANG Xiang ZU Hong?fei CHEN Zhang?wei |
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