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| 基于点线特征的快速视觉SLAM方法 | |
| 引用本文： | 马鑫,梁新武,蔡纪源.基于点线特征的快速视觉SLAM方法[J].浙江大学学报(自然科学版 ),2021,55(2):402-409. |
| 作者姓名： | 马鑫 梁新武 蔡纪源 |
| 作者单位： | 上海交通大学 航空航天学院，上海 200240 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（61673272） |
| 摘 要： | 为了提高RGB-D相机同时定位与地图构建（SLAM）系统在弱纹理场景下的定位精度和鲁棒性，提出快速的基于点线特征的SLAM方法. 在非关键帧的追踪过程中，基于描述子进行点特征匹配，基于几何约束进行线特征匹配；当插入新的关键帧时，计算线特征描述子以完成关键帧间的线特征匹配，并利用线特征三角化算法生成地图线. 通过降低线特征匹配过程运算量来提高SLAM系统的实时性. 此外，利用线特征的深度测量信息构造虚拟右目线段，并提出新的线特征重投影误差计算方法. 在公开数据集上的实验结果表明，与ORB-SLAM2等主流方法相比，所提算法提高了RGB-D SLAM系统在弱纹理场景下的定位精度；与传统点线特征结合的SLAM方法相比，所提算法的时间效率提高了约20%. |
| 关 键 词： | 视觉同时定位与地图构建（SLAM） 点线特征 几何约束 时间效率 RGB-D |
Fast visual SLAM method based on point and line features |
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| Xin MA,Xin-wu LIANG,Ji-yuan CAI.Fast visual SLAM method based on point and line features[J].Journal of Zhejiang University(Engineering Science),2021,55(2):402-409. | |
| Authors: | Xin MA Xin-wu LIANG Ji-yuan CAI |
| Abstract: | |
| Keywords: | visual simultaneous localization and mapping (SLAM) point and line features geometric constraints time efficiency RGB-D |
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