基于人工势场法的AUV回收航路末端导引方法 |
| |
引用本文: | 孙海涛.基于人工势场法的AUV回收航路末端导引方法[J].水雷战与舰船防护,2015(1):62-65. |
| |
作者姓名: | 孙海涛 |
| |
作者单位: | 中国船舶重工集团公司第七一〇研究所 |
| |
摘 要: | 滑道式回收AUV方法是一种适用于较复杂海况下作业的AUV回收方法,该方法要求AUV在到达母船尾部时需要具有一定的艏向朝向母船,方便操作人员对AUV头部的牵引绳进行抓取。为解决这个问题,阐述了一种基于人工势场法的回收航路末端导引方法。描述了滑道式回收AUV方法的工作原理,针对该回收方法对回收航路末端艏向要求的问题,引入了人工势场的思想,设计了基于人工势场法的回收航路导引算法。仿真结果表明:所设计的方法能够有效地进行滑道式回收AUV的末端航路规划,解决了航路末端艏向的问题。
|
关 键 词: | AUV 滑道 回收 人工势场 路径规划 |
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|