| 面向托卡马克第一壁检测的机械臂实时运动控制系统设计与实现 |
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| 引用本文： | 屈云飞,陈卫东.面向托卡马克第一壁检测的机械臂实时运动控制系统设计与实现[J].化工自动化及仪表,2014(12). |
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| 作者姓名： | 屈云飞 陈卫东 |
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| 作者单位： | 上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海,200240 |
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| 基金项目： | 磁约束聚变堆若干相关工程技术研究---MCF装备的智能维护和远程操控技术研究(2011GB113005)；国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项(国内研究) |
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| 摘 要： | 针对托卡马克第一壁高稳定、高安全的检测需要,设计并实现了一种实时运动控制系统,给出了该系统的软、硬件设计方案。该系统作为连接遥操作系统与各伺服单元的中间系统,一方面需接收来自遥操作系统的控制指令,另一方面要完成对控制指令的解析,并将解析后的运动指令下发至各伺服单元。基于Ether CAT实时工业以太网的现场总线通信网络可将伺服控制周期提升至微秒级;基于强实时环境QNX RTOS的软件设计,能有效保证系统的实时性。通过实验验证了所设计运动控制系统的有效性。
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| 关 键 词： | 实时运动控制系统 机械臂 托卡马克第一壁 EtherCAT 现场总线 QNX RTOS |
Design and Implementation of Real-time Motion Control System for Manipulator in Tokamak First Wall Detection |
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| QU Yun-fei,CHEN Wei-dong.Design and Implementation of Real-time Motion Control System for Manipulator in Tokamak First Wall Detection[J].Control and Instruments In Chemical Industry,2014(12). |
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| Authors: | QU Yun-fei CHEN Wei-dong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | real-time motion control system manipulator Tokamak first wall EtherCAT Fieldbus QNX RTOS |
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