| 一种考虑控制精度的机器人最优轨迹规划方案 |
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| 引用本文： | 孟传伟,蒋平,陈辉堂,王月娟. 一种考虑控制精度的机器人最优轨迹规划方案[J]. 机器人, 2000, 22(3): 211-216 |
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| 作者姓名： | 孟传伟 蒋平 陈辉堂 王月娟 |
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| 作者单位： | 同济大学电气工程系,上海,200092 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金及上海市科技发展基金 |
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| 摘 要： | 本文提出一种考虑控制精度的机器人轨迹规划方案．首先从运动的平稳性出发，将轨迹按弧坐标均匀采样，将各采样分段规划为匀变速运动；然后从工程角度分析了跟踪误差与控制器输出力矩的关系，提出根据控制误差对关节力矩进行模糊加权的二次规划方案，实验结果验证了该方法的有效性．
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| 关 键 词： | 机器人 轨迹规划 模糊逻辑 |
| 修稿时间： | 1999-02-09 |
AN OPTIMAL TRAJECTORY PLANNING SCHEME FOR MANIPULATORS BASED ON CONTROL PRECISION |
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| MENG Chuan-wei,JIANG Ping,CHEN Hui-tang,WANG Yue-juan. AN OPTIMAL TRAJECTORY PLANNING SCHEME FOR MANIPULATORS BASED ON CONTROL PRECISION[J]. Robot, 2000, 22(3): 211-216 |
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| Authors: | MENG Chuan-wei JIANG Ping CHEN Hui-tang WANG Yue-juan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Manipulator trajectory planning fuzzy logic |
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