动力学模型在重型机械手控制中的应用

以实际的重型机械手ＨＰⅡ－１５５为例，将动力学模型应用到实际控制系统中，提出了单向ＰＩＤ的控制策略，解决了重型机械手在下降过程中的大超调问题，用动力学模型讨论了重型机械手的负载问题，实际调度结果表明，动力学模型在重型机械手中的应有和是成功的。