| 一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析 |
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| 引用本文： | 黄秀琴,沈惠平.一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析[J].常州工学院学报,2004,17(2):7-11. |
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| 作者姓名： | 黄秀琴 沈惠平 |
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| 作者单位： | 常州工学院延陵学院,江苏,常州,213002;江苏工业学院机械系,江苏,常州,213016 |
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| 基金项目： | 江苏省自然科学基金项目 (BK2 0 0 1 41 3)，国家自然科学基金项目 ( 5 0 2 75 0 70 ) |
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| 摘 要： | 基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理 ,设计构造了一种动平台能实现空间三维纯移动的并联机器人机构 ,进行了机构运动输出特性分析及运动确定性分析 ;给出了其位置分析的正、逆解析解 ,并分析了该机构的输入—输出运动解耦性
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| 关 键 词： | 并联机构 并联机器人 位置分析 单开链 |
| 文章编号： | 1671-0436(2004)02-0007-05 |
| 修稿时间： | 2003年10月13 |
Kinematics of a Novel Three DOF Translational Parallel Manipulator |
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| HUANG Xiu\|qin,SHEN Hui\|ping.Kinematics of a Novel Three DOF Translational Parallel Manipulator[J].Journal of Changzhou Institute of Technology,2004,17(2):7-11. |
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| Authors: | HUANG Xiu\|qin SHEN Hui\|ping |
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| Affiliation: | HUANG Xiu\|qin 1 SHEN Hui\|ping 2 |
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| Abstract: | A new parallel mechanism with three translations is synthesized according to the structural theory of parallel robotic mechanisms based on the units of the Single\|opened\|chain limb. First, mobility analysis and motion output analysis for the parallel mechanism are addressed; then the closed\|formed analytic solutions are developed for both the forward and inverse kinematics, moreover, input\|output motion relationship is also discussed. |
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| Keywords: | parallel mechanisms parallel robotics kinematics analysis single\|opened\|chain |
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