| 一种新型磁吸附履带式攀附机构的设计与试验 |
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| 引用本文： | 赵全亮,刘震宇,章杰,苏婷婷,梁旭,狄杰建,何广平.一种新型磁吸附履带式攀附机构的设计与试验[J].机床与液压,2023,51(9):76-83. |
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| 作者姓名： | 赵全亮 刘震宇 章杰 苏婷婷 梁旭 狄杰建 何广平 |
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| 作者单位： | 北方工业大学机械与材料工程学院 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目课题(2019YFB1309603);北京市自然科学基金-北京市教委科技发展计划重点项目(KZ202010009015);北京市教委科研计划资助(KM202110009009);复杂系统管理与控制国家重点实验室开放课题(20210103) |
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| 摘 要： | 针对传统磁吸附攀爬机器人攀附力较小、带载能力差的问题，研究高攀附力/自重比磁吸附履带式攀附机构的设计与制造方法。提出一种新型磁吸附履带结构设计方案，研制攀附机构样机并进行性能测试研究。基于ANSYS有限元分析，对比分析4种Halbach磁铁阵列单元的最佳组合模式，实现了轻量化设计的攀附机构，有效提高了磁铁阵列单元的吸附力与自重比。为了实现磁铁阵列在攀爬机器人系统中的应用，融合链条传动和同步带传动方式，设计一种履带式攀附机构，并将它用于磁吸附攀爬机器人系统，完成了垂直攀爬和倒置攀爬运动，最大吸附力/自重比可达2.54。
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| 关 键 词： | 攀爬机器人 磁吸附 Halbach阵列 有限元分析 攀附机构 |
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