| 工业机器人多目标轨迹优化 |
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| 引用本文： | 许永桥,倪艳光,刘玉,崔永存,张占立. 工业机器人多目标轨迹优化[J]. 机床与液压, 2023, 51(9): 40-44 |
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| 作者姓名： | 许永桥 倪艳光 刘玉 崔永存 张占立 |
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| 作者单位： | 河南科技大学机电工程学院;洛阳千歌机器人科技有限公司 |
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| 摘 要： | 基于工业机器人时间、能量、冲击最优等多目标下的轨迹优化问题，采用多目标优化方法进行研究。采用七次B样条插值曲线，构造工业机器人连续并且两端端点的参数都可以进行设定的轨迹，保证了工业机器人的运动性能。然后采用改进遗传算法对工业机器人进行优化，得出Pareto最优解集。在自主研发的六自由度工业机器人上的仿真结果表明：七次B样条插值可以得到连续的机器人轨迹，改进的遗传算法可使B样条轨迹进行有效的多目标寻优，获得良好的Pareto前沿。
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| 关 键 词： | 工业机器人 七次B样条 轨迹规划 多目标寻优 |
Multi-objective Trajectory Optimization of Industrial Robots |
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| XU Yongqiao,NI Yanguang,LIU Yu,CUI Yongcun,ZHANG Zhanli. Multi-objective Trajectory Optimization of Industrial Robots[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2023, 51(9): 40-44 |
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| Authors: | XU Yongqiao NI Yanguang LIU Yu CUI Yongcun ZHANG Zhanli |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Industrial robot Seven B-spline Trajectory planning Multi-objective optimization |
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