| 二级倒立摆最优控制器的设计与实现 |
| |
| 引用本文： | 王玉坤,李新飞,吕开东.二级倒立摆最优控制器的设计与实现[J].弹箭与制导学报,2005,25(4):855-859. |
| |
| 作者姓名： | 王玉坤 李新飞 吕开东 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
| |
| 摘 要： | 建立了一套完整的二级倒立摆的实物系统.使用力学分析中的拉格朗日方程完成了二级倒立摆系统的数学建模.基于LQR方法对此二级倒立摆系统设计了一个最优控制器,并给出了一种选择加权阵Q和R的经验方法.在Simulink环境下完成了二级倒立摆控制系统的仿真,并成功实现了二级倒立摆的长时间稳定控制.结果表明二级倒立摆控制器的设计是成功的,它对外部干扰及建模未考虑因素都有较强鲁棒稳定性能.
|
| 关 键 词： | 二级倒立摆 拉格朗日方程 最优控制 加权阵 |
| 修稿时间： | 2005年8月22日 |
Design and Accomplish the Optimal Controller for Double Inverted Pendulum |
| |
| WANG Yu-shen,LI Xin-fei,LV Kai-dong.Design and Accomplish the Optimal Controller for Double Inverted Pendulum[J].Journal of Projectiles Rockets Missiles and Guidance,2005,25(4):855-859. |
| |
| Authors: | WANG Yu-shen LI Xin-fei LV Kai-dong |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
