基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法与仿真 |
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作者姓名: | 满文镖 李艳杰 卜春光 高英丽 郎智明 眭晋 |
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作者单位: | 1. 沈阳理工大学机械工程学院;2. 中国科学院沈阳自动化研究所 |
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基金项目: | 国家重点研发计划项目“灾害现场危楼内部急救机器人装备研发”(2019YFC1511200); |
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摘 要: | 针对移动操作自由度冗余搬运机器人伤员搬运运动的安全性、稳定性要求,提出基于动力学的运动规划与控制方法。采用改进D-H方法建立搬运机器人正逆运动学模型;采用拉格朗日法建立机器人动力学模型;基于零力矩点(ZMP—the Zero-Moment Point)方法建立机器人稳定性评估模型;采用S形曲线方法规划机器人末端运动;通过优化稳定性求解机器人运动学逆解;采用滤波方法拟合关节运动曲线实现关节平稳运动;仿真验证了基于动力学的搬运机器人运动规划控制算法的有效性。
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关 键 词: | 伤员搬运机器人 冗余自由度机器人运动学 动力学 动态稳定性 |
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